三菱工业机器人在注塑机上下料的运用
注塑成型现在运用十分广泛，注射成型进程大致可分为以下6个进程合模、射胶、保压、冷却、开模、制品取出;制品取出工序大多是人作业业，也就开注塑完结开模后由人工从模具内取出制品，稍智能一点的注塑机也出现由两三个伺服组成的X、Y、Z三个方向的简易型取料机械手，这种机械手安装在注塑机顶部，替代人工取工件作业。可是在许多时分因为产品结构要求需要在注塑前要在模具特定的方位刺进其它零件如：铁片、镙母、镙钉等;把这些零件放入模具型腔与塑料件一同成型成为一体，这种零件在丰达电机塑工厂比较常见，丰达电机是专业做音响、耳机、喇叭等设备，喇叭壳体有现个两个铜片要注塑固定在壳体以便后边工序焊接电线作业;这种要在注塑前在模具型腔内刺进四个焊线用的端子铜片,(模具一次成型两个制品，一个制品需要装两个端子片,总共四个端子片);这种简易型机械手完结不了的作业，只能是人工来完结;可是人工操作有时失误会把端子放错穴道，因为端子有分左右形状，左右端子片放错时合模后会把模具压坏的结果;
为了习惯客户要求选用三菱机器人取代人作业业，防止作业进程中出错形成的结果、也是节约人力。本文是基于三菱FA产品及三菱ROBOTRV12SL在注塑机床上料、取料论述其技能关键。
设备阐明:
设备组成由振荡盘、机器人、输送线三个部份组成;
振荡盘：振荡盘料斗下面有个脉冲电磁铁，能够使料斗作笔直方向做扭摆振荡。料斗内端子片，因为遭到这种振荡而沿螺旋轨迹上升。在上升的进程中经过一系列轨迹的挑选或许姿态改变，零件能够依照拼装或许加工的要求呈一致状况主动进入拼装或许加工方位。其作业意图是经过振荡将无序工件主动有序定向排列整齐、精确地输送到下道工序。因而能够把它装备作为机器人的送料体系。如下图：
机器人：机器人轴6法兰端装有特制的抓手，机器人动作流程取料—等候1#注塑机开模----进入模具内取成器---插工件----退出模具----合模取料—等候2#注塑机开模----进入模具内取成器---插工件----退出模具----合模重复循环作业
现场图片：
体系结构
一般来讲决议机器人最重要的三个要素有：1、可转移分量，2、最大作业半径,3、重复定位精度;
1、可转移分量
本事例抓手分量加产品分量大约6KG
2、最大作业半径
机器人作业半径决议两台机床的间隔，但两台机床间距(以模具中心)最小只能到2600mm。
3、重复定位精度
在本事例中精度要求最高的就是将4个工件一次性刺进模具孔内
工件刺进模具部份的尺度及公役
图片上看出工件厚度是0.8正负3个丝，而模具的孔宽0.9mm孔长5.5mm，注塑机回收由此可看出工件刺进孔内涵孔内上下左右活动量只有0.05mm;并且是一次刺进4个，这对机械人的X、Y、Z、座标以及抓手东西A、B、C姿态的重复定位精度要求十分高。
结合以上三点三菱机器人RV-12SL能够满足要求;
机器人外围设备：如工件预排例由三菱L系列PLC操控，担任振荡盘排料控及两台机床开模、合模检测，作为ROBOT与机床的协调操控。
